Katonai drónprogramozás (Szigorúan titkos)

A drónok katonai alkalmazása mamár széles körben elterjedt. Földön vízben levegőben. Alacsony áron kaphatók, nincs veszélyben ember élet, és képesek működni autonóm módon,korlátozott emberi beavatkozással. Folyamatosan javuló mobilitási és navigációs tulajdonságaik mellett, a drónok különféle terheket hordozhatnak, bombákat szenzorokat és aktorok, valamint nagy teljesítményű számítástechnikai és kommunikációs berendezéseket is. Bár a napjainkban egyre divatosabbá váló drónok vezérlése ugyan elméletileg a hagyományos, általános célú programozási nyelvek bármelyikével is megoldható, de ezek nyilvánvalóan nem képeznek ideális eszközt erre a feladatra. Különösen problémássá válik a velük való munka olyan esetekben, amikor már nem egyetlen önálló drón, hanem azok egész csoportjának vezérlését kell meghatározni és összehangolni.Ez mostantól jóval egyszerűbbé válik egy új programozási nyelv segítségével, amit kifejezetten erre a célra dolgoztak ki megalkotói. A Buzz-ban ugyanis már akár pár sorból meg lehet fogalmazni egy önmaga szervezésére alkalmas drónraj működési logikáját, amiben minden egyes tag folyamatosan figyeli szomszédjait is, és azokhoz igazítja, illetve azokkal együtt alakítja ki saját viselkedését is. Ez magában foglalja a szenzoradatok megosztását is, amire szintén képessé válnak a drónok a rajon belül.A Buzz maga egy JavaScript-hez hasonló szintaxist használ, ami egyszerűvé teszi a kódolást benne. A programok ugyanakkor nem közvetlenül ebben a formájukban, hanem egy fordító által előfeldolgozott formában kerülnek futtatásra, bájtkódként, a drónokon működő Buzz virtuális gép által. A drónoknak nem kell azonos típusúnak lenniük, és a raj elemei különböző logika szerint is működhetnek.A Buzz egy nyelv heterogén robotrajok programozására. Hasonló A TeCoLa, az egyes robotok erőforrásai metódushívásokon keresztül érhetők el. Ezen kívül lehetséges hogy egy robot szomszédságában található erőforrások alapján rajokat hozzanak létre, és a Az alkalmazás raj szintű és robot szintű műveleteket is meghívhat. Az egyik fő különbség az hogy a Buzz decentralizált megközelítést követ, ahol a rajképzést és az ellenőrzést végzik peer-to-peer módon, míg a TeCoLa-ban ezt a folyamatot a koordinátor irányítja. Továbbá, míg a Buzz lehetővé teszi, hogy egy robot megossza a kiválasztott állapotinformációkat a rajjal, ez explicit módon kell végrehajtani, speciális broadcast-szerű műveletekkel (virtuális stigmetria). Sőt, a teljes küldetésprogramot előre telepíteni kell minden robotra, ami ezt teszi nehezebb igény szerint robotokat alkalmazni, vagy ugyanazt a robotot különböző vagy nagyon dinamikus célokra használni alkalmazás küldetések átprogramozása nélkül. 

A rajrobotika egy olyan tudományág, amely teljesen decentralizált megközelítéseket tanulmányoz nagyméretű robotcsapatok ( rajok ) koordinálására . Az ezen a területen végzett kutatások ambiciózusak: a robotrajokat olyan forgatókönyvekre képzelik el, amelyekre a megoldások ma már kivitelezhetetlenek, túl veszélyesek vagy nem léteznek.

A drónoktól az önvezető autókig a dolgok internete fejlődésének köszönhetően a robotrajok elterjednek, és számos alkalmazásban felhasználják majd. Ilyen alkalmazások például a kutatási és mentési műveletek, az ipari és mezőgazdasági ellenőrzések, az összehangolt járművek csoportosítása, az űrkutatás, valamint az orvosi vagy sebészeti tevékenységek. Olyan világot képzelünk el, ahol a tervezők meghatározhatják a robotok heterogén csoportjainak viselkedését, és ezt a viselkedést egy olyan alkalmazásba csomagolhatják, amely több robotrendszerre is telepíthető. Valószínűleg a raj-alapú megoldások alkotják majd az önvezető autók jövőbeli infrastruktúrájának gerincét, és lehetővé teszik a széles körben elterjedt robotika megvalósítását.

Noha természetesnek tűnik, hogy a robotrajokat a klasszikus elosztott rendszer egy újabb példányaként kezeljük, fontos szempontok különböztetik meg az előbbit az utóbbitól. A robotrajok dinamikáját a térbeli és hálózati szempontok elválaszthatatlan elegye jellemzi. A térbeli szempontok közé tartozik az a tény, hogy a robotok mozognak és módosítják környező környezetüket, míg a hálózati szempontok közé tartozik a hatótávolságra korlátozott, pletyka alapú üzenettovábbításon alapuló kommunikációs modalitás, valamint a robotok környezetében történő navigációja miatt folyamatosan változó topológia. Ennek eredményeként a rajszintű követelmények és az egyéni műveletek közötti leképezés olyan probléma, amelynek megoldása meghaladja az elosztott rendszertervezés jelenlegi megközelítéseit. A rajviselkedés megtervezése és fejlesztése ma lassú próba-hiba folyamaton keresztül valósul meg,

Ebben az oktatóanyagban bemutatjuk a Buzz programozási nyelvet, amelyet úgy terveztek, hogy megfelelő szintű absztrakciót biztosítson ahhoz, hogy a fejlesztők kényelmesen kifejezhessék az összetett raj-algoritmusokat. Két ellentétes megközelítést javasoltak a rajrobotikában:

Az alulról felfelé építkező megközelítés, amelyben a hangsúly az egyes robotokon és azok alacsony szintű interakcióin van; és

A felülről lefelé irányuló megközelítés, amelyben a rajt folyamatos, egyedi entitásként kezelik (pl. aggregált programozás vagy térbeli számítástechnika).

Míg az alulról felfelé építkező megközelítés biztosítja a tervezés teljes ellenőrzését, a fejlesztő számára elérhető részletek mennyisége gyakran elsöprő. Ezzel szemben a felülről lefelé irányuló megközelítés a raj egyszerű absztrakcióját mutatja be, de megakadályozza, hogy a fejlesztő finomhangolja az egyes robotok viselkedését.

A Buzz azon az elgondoláson alapul, hogy a fejlesztőnek mindkét absztrakciós szintet fel kell kínálnia , és hogy a nyelv szintaxisának lehetővé kell tennie az alulról felfelé és felülről lefelé irányuló konstrukciók zökkenőmentes keverését. A Buzz számos olyan konstrukciót tartalmaz, amelyet kifejezetten a felülről lefelé haladó raj szintű fejlesztésre terveztek, mint például a csoportalakítás és -menedzsment, a helyi kommunikáció és a globális konszenzus primitívumai. A Buzzt úgy tervezték, hogy kis rendszerekkel működjön (a dolgok internetéhez), és virtuális gépe 12 kB-nál kevesebb memóriába fér.

Iterációk ciklusok fűggvények struktúrák, adatbázisok, tömbök, paraméterek szenzorok értékek, irányítás vezérlés automatizálás, tipusok változók származtatott értékek mint a többi programozási nyelvben.

Programozásuk finomhangolásuk és precizitásuk exponenciálisan fejlődött az utóbbi 10 évben. A következő programrészletből láthatjuk, hogy a szokásos protokollal programozhatók;

: Crop spraying application.

1 # team al r e a d y c r e a t e d , a s u s u al

2

3 for s e c t i n i t w p in c r op [ s e c t i d ] :

4 team . M o bili t y S v c . r e l a t i v e g o t o ( s e c t i n i t w p )

5 cond = [ [ team . M o bili t y . ge tRelDis tanceFromTarget , ”<” , 1 . 0 ] ]

6 mc. w ai t ( cond , 1 0 , 2 0 0 )

7

8 mc. c h e c k p oi n t ( )

9

10 s p o t s = g e tP r o bl em a ti c S p o t s ( s e c t i d )

11 s p o t s i t e r = i t e r t o o l s . c y c l e ( s p o t s )

12

13 while len ( s p o t s ) > 0 :                                      ismerős parancsok a pythonból!

14 wp = next ( s p o t s i t e r )

15 team . M o bili t y S v c . r e l a t i v e g o t o (wp)

16 cond = [ [ team . M o bili t y . ge tRelDis tanceFromTarget , ”<” , 1 . 0 ] ]

17 mc. w ai t ( cond , 1 0 , 2 0 0 )

18

19 wind = teams . Weather . getWindCnd ( )

20

21 i f checkWind ( wind . speed , wind . d i r e c t i o n ) :

22 team . Spray . sp r ay (PESTICIDE AMOUNT/ team . s i z e ( ) )

23 s p o t s . remove (wp)

24 s p o t s i t e r = i t e r t o o l s . c y c l e ( s p o t s )

def scannersTeamUpdate ( team , added , removed ) :

2 # update pl an and g e t nex t waypoint

3 s c n pl a n = updateScanPlan ( s c n pl a n , c o n f i g . area , c o n f i g . a l t i t u d e , team .

s i z e ( ) )

4 sc anp o s = next ( s c n pl a n . wps )

5

6 # c a l c u l a t e and s e t o f f s e t f o r each member

7 p o s l i s t = c a l c S c a n P o s i t i o n s ( scanpos , c o n f i g . a l t i t u d e , team . s i z e ( ) )

8 p o s i t e r = i t e r t o o l s . c y c l e ( p o s l i s t )

9 for n in team

10 pos = next ( p o s i t e r )

11 o f f s e t= c a l c O f f s e t ( scanpos , pos ) ;

12 n . M o bili t y S v c . s e t P o s O f f s e t ( o f f s e t )

13

14 # move t o nex t sc an waypoint

15 team . M o bili t y S v c . r e l a t i v e g o t o ( sc anp o s ) ;

16 cond = [ [ team . M o bili t y S v c . ge tRelDis tanceFromTarge t , < , 1 . 0 ] ]

17 s e l e c t c n d s . append ( [ ”SCN IN POS” , cond ] )

1 def s c a n n e r s I nP o s ( ) :

2 # move t o nex t sc an waypoint

3 s c a n n e r s . M o bili t y S c v . r e l a t i v e g o t o ( next ( s c n pl a n . wps ) )

4 cond = [ [ s c a n n e r s . M o bili t y . ge tRelDis tanceFromTarge t , ”<” , 1 . 0 ] ]

5 s e l e c t c n d s . append ( [ ”SCN IN POS” , cond ] )

6

7 # r e t u r n a check−f i r e l a b e l when a c e r t a i n di s t a n c e i s c o v e r e d

8 s c a n n e r s . M o bili t y S c v . r e s e tDi s t a n c eM e t e r ( )

9 cond = [ [ s c a n n e r s . M o bili t y . ge tDi s t anceMe te r , ”>” , s c n pl a n . d i s t ] ]

10 s e l e c t c n d s . append ( [ ”SCN CHK FIRE” , cond ] )

------------------------

def c h e c kF o rFi r e ( ) :

2 # g e t d e t e c t i o n r e s u l t s

3 d e t e c t e d s p o t s = s c a n n e r s . Fi r e D e t e c t o r . d e t e c t ( )

4

5 # r e t u r n a check−f i r e l a b e l when a c e r t a i n di s t a n c e i s c o v e r e d

6 s c a n n e r s . M o bili t y S c v . r e s e tDi s t a n c eM e t e r ( )

7 cond = [ [ s c a n n e r s . M o bili t y . ge tDi s t anceMe te r , ”>” , s c n pl a n . d i s t ] ]

8 s e l e c t c n d s . append ( [ ”SCN CHK FIRE” , cond ] )

9

10 i f d e t e c t e d s p o t s i s not None

11 # update the pl an f o r the f i r e e x t i n g u i s h e r team

12 e x t pl a n = u p d a t eFi r eE x ti n g ui s hPl a n ( e x t pl a n , d e t e c t e d s p o t s )

13 i f e x t i n g u i s h e r s i s None

14 # c r e a t e f i r e e x t i n g u i s h e r team and all ow e x t r a nodes t o j o i n

15 e x t i n g u i s h e r s = mc. createTeam ( [ any ] , [ any ] , [ SpraySvc ] )

16 e x t i n g u i s h e s . se tUpd a teH andle r ( fireExtTeamUpdate )

def fireExtTeamUpdate ( team , added , removed ) :

2 # g e t nex t sp r ay waypoint

3 sp r a yp o s = next ( e x p pl a n . wps )

4

5 # c a l c u l a t e and s e t o f f s e t f o r each member

6 p o s l i s t = c a l c L i n e P o s i t i o n s ( sp raypos , c o n f i g . d e n si t y , team . s i z e ( ) )

7 p o s i t e r = i t e r t o o l s . c y c l e ( p o s l i s t )

8 for n in team

9 pos = next ( p o s i t e r )

10 o f f s e t= c a l c O f f s e t ( sp raypso , pos ) ;

11 n . M o bili t y S v c . s e t P o s O f f s e t ( o f f s e t )

12

13 # move t o nex t sp r ay waypoint

14 team . M o bili t y S v c . r e l a t i v e g o t o ( sp r a yp o s ) ;

15 cond = [ [ team . M o bili t y S v c . ge tRelDis tanceFromTarge t , < , 1 . 0 ] ]

16 s e l e c t c n d s . append ( [ ”FEXT SPRAY POS” , cond ] )

1 def fi r e E x t I n S p r a y P o si ti o n ( ) :

2 # sp r ay f i r e s p o t

3 e x t i n g u i s h e r s . Spray . sp r ay ( )

4

5 e x t i n g u i s h e r s . M o bili t y S v c . r e l a t i v e g o t o ( e x t pl a n . l o a d p o s ) ;

6 cond = [ [ team . M o bili t y S v c . ge tRelDis tanceFromTarge t , < , 1 . 0 ] ]

7 s e l e c t c n d s . append ( [ ”FEXT LOAD POS” , ex t wp cnd ] )

def fi r eE x t I n L o a dP o si ti o n ( ) :

2 # l o a d

3 e x t i n g u i s h e r s . Spray . l o a d ( )

4

5 i f e x t pl a n . sp ray wp s :

6 # move t o nex t sp r ay waypoint

7 e x t i n g u i s h e r s . M o bili t y S c v . r e l a t i v e g o t o ( next ( e x t pl a n . wps ) )

8 cond = [ [ e x t i n g u i s h e r s . M o bili t y . ge tRelDis tanceFromTarge t , ”<” , 1 . 0 ] ]

9 s e l e c t c n d s . append ( [ ”FEXT LOAD POS” , cond ] )

10 e l s e :

11 # teams r e t u r n s t o b a se and l a n d s

12 e x t i n g u i s h e r s . M o bili t y S r v . r t l ( )

13 # d e s t r o y team

14 mc. d e s t r ( e x t i n g u i s h e r s )

------------

Algorithm 2 Basic request-reply protocol

1: function RequestReply(dsts, data, procT )

2: replies ← ∅

3: seqno ← seqno + 1

4: rmask ← setBits(dsts myid)

5: while rmask 6= 0 do

6: broadcast(REQ[myid, seqno, rmask, data])

7: wt ← MsgT + procT+ bitsSet(rmask)∗MsgT

8: await(rmask = 0, wt)

9: end while

10: return (replies)

11: end function

12: function OnRecv(REQ[pid, k, rmask, data])

13: if isBitSet(rmask, myid) then

14: if k 6= seqno then

15: seqno ← k

16: reply ← ProcessRequest(data)

17: end if

18: myturn ← false

19: wt ← posBit(rmask, myid)∗MsgT

20: await(myturn = true, wt)

21: broadcast(RP L[myid, seqno, reply])

22: end if

23: end function

24: function OnRecv(RP L[pid, k, data])

25: if k = seqno then

26: if myid = coordid then

27: replies ← replies ⊕ (pid, data)

28: rmask ← clearBit(rmask, pid)

29: else

30: myturn ← nxtBit(rmask, pid, myid)

31: end if

32: end if

33: end function

-----------

Algorithm 3 Join protocol

1: function Join

2: state ← JOIN

3: await(state = NORMAL)

4: end function

5: function CheckJoin(joinT)

6: broadcast(JP OLL[myid])

7: wt ← 2 ∗ MsgT + joinT

8: sleep(tw)

9: if new(grp) 6= ∅ then

10: ViewPush(old(grp))

11: for each p ∈ sort(new(grp)) do

12: ViewPush({p})

13: end for

14: end if

15: end function

16: function OnRecv(JP OLL[pid])

17: if state = JOIN then

18: unicast(pid, JOIN[myid])

19: end if

20: end function

21: function OnRecv(JOIN[pid])

22: t ← nxtTicket(grp)

23: grp ← grp ⊕ (pid, t)

24: GroupUpdated(grp)

25: end function

--------------

Algorithm 4 Leave protocol

1: function ForceLeave(pids)

2: rmask ← setBits(pids mypid)

3: while rmask 6= 0 do

4: broadcast(LREQ[mypid, rmask])

5: wt ← MsgT+ bitsSet(rmask)∗MsgT

6: await(rmask = 0, wt)

7: end while

8: for each p ∈ pids do

9: OnProcessFailure(p)

10: end for

11: end function

12: function OnRecv(LREQ[pid, rmask])

13: if isBitSet(rmask, myid) then

14: myturn ← false

15: wt ← posBit(rmask, myid)∗MsgT

16: await(myturn = true, wt)

17: broadcast(LACK[mypid])

18: state ← LEF T

19: end if

20: end function

21: function OnRecv(LACK[pid])

22: if myid = coordid then

23: rmask ← clearBit(rmask, pid)

24: else

25: myturn ← nxtBit(rmask, pid, myid)

26: end if

27: end function

------------

25: function OnRecv(V ACK[pid])

26: if myid = coordid then

27: rmask ← clearBit(rmask, pid)

28: else

29: myturn ← nxtBit(rmask, pid, myid)

30: end if

31: end function

----------

Algorithm 6 Fault handling and coordinator election

1: function OnProcessFailure(pid)

2: grp ← grp (pid, ∗)

3: if myid = coordid then

4: rmask ← clearBit(rmask, pid)

5: GroupUpdated(grp)

6: else if pid = coordid then

7: coordid ← minTicket(grp)

8: if myid = coordid then

9: BecameCoord(grp)

10: if new(grp) 6= ∅ then

11: ViewPush(old(grp))

12: for each p ∈ sort(new(grp)) do

13: ViewPush({p})

14: end for

15: end if

16: end if

17: end if

18: end function

----------

Listing 7.1: Experiment configuration/startup procedure.

1 # C re a te AeroLoop manager proxy o b j e c t

2 a e r ol o o p = z e r o r p c . Cli e n t ( )

3 a e r ol o o p . c onnec t (CONNECTION STRING)

4 # R e gi s t e r sim ul a t o r e n t i t i e s

5 a e r ol o o p . r e gi s t e r vm (VUAV A, ” vuav ” )

6 a e r ol o o p . r e gi s t e r vm (VUAV B, ” vuav ” )

7 a e r ol o o p . r e gi s t e r vm (WNS VM, ” w i f i n e t ” )

8 a e r ol o o p . r e gi s t e r vm (VCS VM, ” camsrvc ” )

9 a e r ol o o p . r e gi s t e r vm (GCS VM, ” g c s ” )

10 # S t a r t sim ul a t o r e n t i t i e s

11 a e r ol o o p . s t a r t vm (VUAV A)

12 a e r ol o o p . s t a r t vm (VUAV B)

13 a e r ol o o p . s t a r t vm (WNSVM)

14 a e r ol o o p . s t a r t vm (VCS VM)

15 a e r ol o o p . s t a r t vm (GCS VM)

16 # C o n fi g u r e w i r e l e s s network

17 a e r ol o o p . c r e a t e w i f i s e g m e n t ( )

18 a e r ol o o p . c r e a t e g h o s t n o d e (VUAV A)

19 a e r ol o o p . c r e a t e g h o s t n o d e (VUAV B)

20 a e r ol o o p . c r e a t e g h o s t n o d e (GCS VM)

21 # Se t home p o s i t i o n s

22 a e r ol o o p . s e t v u a v h om e p o s (VUAV A, HOME POS)

23 a e r ol o o p . s e t v u a v h om e p o s (VUAV B, HOME POS)

24 a e r ol o o p . s e t v u a v h om e p o s (GCS VM, HOME POS)

25

26 a e r ol o o p . s e t g h o s t n o d e p o s (VUAV A, HOME POS)

27 a e r ol o o p . s e t g h o s t n o d e p o s (VUAV B, HOME POS)

28 a e r ol o o p . s e t g h o s t n o d e p o s (GCS VM, HOME POS)

29 # S t a r t sim ul a ti o n e n gi n e s / s e r v i c e s

30 a e r ol o o p . s t a r t v u a v (VUAV A)

31 a e r ol o o p . s t a r t v u a v (VUAV B)

32 a e r ol o o p . s t a r t w i f i n s 3 s i m ( )

33 a e r ol o o p . s t a r t v c s (URBAN IMAGES COLLECTION)

--------

Listing 7.2: Simulated wind configuration.

1

2 # Se t sim ul a t e d wind

3 a e r ol o o p . s e t v u a v wi n d di r (VUAV A, 1 8 0 )

4 a e r ol o o p . s e t v u a v wi n d s p d (VUAV A, 3 0 )

5 . . .

6 # Rese t sim ul a t e d wind s e t t i n g s

7 a e r ol o o p . r e s e t v u a v wi n d (VUAV A)

--------

A Buzz egy dinamikus gépeléssel rendelkező kiterjesztési nyelv. Szintaxisát a JavaScript, a Lua és a Python ihlette. Alapértelmezés szerint minden Buzz utasítást minden robot külön-külön hajt végre. Különleges parancsok léteznek, amelyek lehetővé teszik a raj szintű programozást. A különböző rajokhoz különböző feladatokat lehet hozzárendelni. Rajok létrehozhatók, feloszlathatók, egyesíthetők, metszhetők és kivonhatók. A Buzz futásideje automatikusan adatokat gyűjt a közeli robotokról. A térbeli adatok mozgásalapú viselkedést tesznek lehetővé, például mintaképzést és vezetőkövetést. A kommunikáció lehetővé teszi az adatok sugárzását és összesítését, az egész rajra kiterjedő konszenzust.  A Buzz tartalmaz egy adatstruktúrát, amely lehetővé teszi a raj számára, hogy megállapodjon a párok halmazában (key,value). Ezt a struktúrát virtuális stigmergynek nevezik , a fészeképítő társas rovarok által használt környezet által közvetített kommunikációs mód után.A Buzz új parancsokkal és adatstruktúrákkal bővíthető. Ily módon integrálhatja a Buzzt más robotikai keretrendszerekkel, például a ROS-szal.

 Hozzárendelési és aritmetikai műveletek

a = 3 + 7

 Hurkolás

i = 0

míg (i < a) i = i + 1

 Elágazás, 

ha (a == 10) i = 0

 Táblázatok

t = {}

tb = 9

 Függvénydefiníciós 

függvény  f (a) {

   return a

}

Függvényhívás 

x = f (9)

 

Saját azonosítónyomtatás nyomtatása 

( "Az azonosítóm '", id, "'")

 Folyamatérzékelő adatok 

t = hőmérséklet. kap ()

maxt = matematika . max (t, maxt)

 Motion 

set_wheels (5, 5)

 Raj létrehozása 1 azonosítóval 

s = raj . létrehozás (1)

 Csatlakozz a rajhoz, ha a robot azonosítója páros 

s. kiválasztás ( id % 2 == 0)

 Hagyja el a rajt, ha az id nagyobb, mint 5 

s. kijelölés törlése ( azonosító > 5)

 Rendeljen feladatot egy rajhoz 

. exec ( függvény () { ... })

Hozzon létre új rajt az a és b rajhoz tartozó  robotokkal 

i = raj . kereszteződés (100, a, b)

                

 A közeli robotokkal való interakció kiszámítása 

var dir = szomszédok . csökkenteni (force_sum_kin, {x = 0, y = 0})

dir.x = dir.x / szomszédok . számolni ()

dir.y = dir.y / szomszédok . számolni ()

 Adatszomszédok adása/hallgatása . broadcast ("forrás_forrás", mydist)

 szomszédok . listen ("dist_to_source",

   function (vid, value, rid) {

    mydist = matematika . min (mydist, szomszédok . get (szabad).távolság + érték)

  })

 Hozzon létre egy új virtuális stigmergyet 

v = stigmergy . létrehozás (1)

 Írjon egy (kulcs, érték) bejegyzést 

v. put ("a", 6)

 Érték olvasása 

x = v. kap ("a")

buzzvm_pusht (vm);

buzzobj_t pt = buzzvm_stack_at (vm, 1);

buzzvm_pop (vm);

Leolvasások tárolása a táblázatban

 

for (int i = 0; i < 8; ++i) {

   buzzvm_push (pt);

  buzzvm_pushi (vm, i);

  buzzvm_pushi (vm, prox[i]);

  buzzvm_tput (vm);

}

Tábla exportálása globális szimbólumként "prox" 

 

buzzvm_pushs (

  vm, buzzvm_string_register (vm, "prox"));

buzzvm_push (pt);

buzzvm_gstore (pt);

--------------------------

Forrás;

https://arxiv.org/pdf/1507.05946v1.pdf

https://github.com/buzz-lang/Buzz

https://news.mit.edu/2016/user-friendly-language-programming-efficient-simulations-0810

https://www.argos-sim.info/

Permutáció-2

A perturbációszámítás bonyolult matematikai probléma megoldására használt közelítő lineáris differenciálegyenletek összessége. Elmélete azon alapszik, hogy lehetővé tehetjük olyan bonyolult matematikai összefüggések számítását, amelyekben számos változó hatását nem ismerjük ismételt megközelítő számítás (próbaszámítás) segítségével, ahol az ismeretlen változóknak kezdetben állandó értékeket adunk, amelyeket azután fokozatosan változtatunk. A perturbációszámítás elméletét perturbációelméletnek vagy zavarelméletnek nevezhetjük. A kvantummechanikában a perturbációelmélet a perturbáció matematikai értelmezésével lényegében azonosan egy bonyolult kvantummechanikai rendszer leegyszerűsített formában való megfogalmazását jelenti. Az elmélet szerint ha egy probléma megoldása lehetetlennek tűnik, akkor próbáljuk a probléma által feltett kérdést a bonyolító változók kizárásával feltenni, és csak ezt követően keverjük a problémába annak komplikáló, zavaró (perturbáló) változóit, úgyhogy ha a perturbáció nem túl nagy, akkor a megzavart rendszer fizikai változóit (például energiaszinteket, vagy sajátértékeket) a leegyszerűsített rendszerből számított adatokkal helyettesíthetjük. A csillagászatban akár két bolygó  pályájára gyakorolt hatásának meghatározásában alkalmazzák.

Találkozásom Adolf Leipziggel (Schicklgruber)

A nevem Jozé. Sok mendemonda keringett egy beteg öreg jelentéktelen figuráról, akit titokban temettek el itt nálunk a tememtőben. Mato Grosso államban, a bolíviai határ közelében  élek, 1982-ben többször is összefutottunk a Morais takarmány boltban. Mindig este  közvetlenül zárás előtt jött a boltba, madáreledelt vásárolt egy kis zacskóval. Mi szegények voltunk,  a Jose Abado utcában laktunk akkoriban. Halála nagy esemény volt a világ minden tájáról jöttek magasrangú náci tisztek a temetésére. Senki sem vehetett részt a ceremónián, zárt körú volt a szertartás. Volt egy régi kopott térképe, Hermann egy kollaboráns magyar boltos mesélte, hogy azt mondta a térkép a Vatikánból származik és egy kincs helyét mutatja meg. A térképet, attól a Vatikáni bíborostól kapta aki a kimenekítését szervezte meg. Azt mesélték a jezsuiták elrejtett kincsét kereste a Nossa Senhora do Livramento közeli barlangokban. Azt is mesélték hogy a Vatikán védelme alatt áll. Egy tengeralatjáró hozta át a Valdes-félszigetre, 50 náci társával, ott lovak várták, akiket aztán csoportot elvitték a Valdés-félszigeten, a San Matías-öböl mentén egy átmeneti rejtekhelyre. Azt is mesélik, hogy állítólag az 1980-as évek elején egy lengyel apáca felismerte, de őt nem láttuk többet.  Sokan rigolyás hóbortos szenilis vén bolondnak tartották emiatt a rögeszméje miatt. Azt mesélték róla, hogy magasrangú német tiszt, akit eredetileg egy tengeralatjáró hozta Argentínába (1945), ahonnan Paragvájba(1948) ment tovább, majd Kolumbia (1952 Tunja) Bogota után itt nálunk Braziliában (1955 január) a mi kis csendes falunk tetszett meg neki. Ő azt a legendát híresztelte magáról, hogy nagyszülei vándoroltak ki európából így ő már itt született, így ó németnek számít. Szüleim csak "az öreg németként" emlegették.  Mindenütt igyekezett elterjeszteni magáról ezt a legendát. szivesen járt olyan kis boltokba, ahol a tulaj német anyanyelvű volt. A falu szélén volt egy erdő oda jártak gombát szedni egy nővel és két férfivel. A ház előtt mindíg állt egy fekete mercédesz, abban is ült két férfi. Mindíg két férfi kísérte, sosem láttam egyedül az utcán. Szeretett az erdőben sétálni. Törékeny termete nem indokolta a két ruhászekrény máretű gólemet. Mi is sokat jártunk oda hugommal, gyakran találkoztunk, de beszédbe sohasem elegyedhettünk vele, mindíg kimért volt és a kísérői határozottan elküldtek ha túl közel mentünk hozzá. Felsőbbrendűnek érezte magát és ezt ki is mutatta. mindíg olyan halkan beszélt hogy mi nem is hallottuk, csak a nő fülébe súgta mit akar és az mondta ki hangosan. A nő portugálul beszélt és németül, a két óriásbébi és az öreg csak németül sutyorogtak. Azt mesélték hogy többszázezer kollaboráns szökött ide, ők mindannyian valamilyen módon segítették a náci háborús gépezet működését. Itt mindenütt szélsőjobboldali rezsim volt hatalmon, az ideérkezőknek pedig nem kellett kellemetlen, a személyazonosságukat firtató kérdésekkel szembesülniük. Juan Peron argentin elnök 10 ezer útlevelet adott az egykori náci háborús bűnösöket védő szervezetnek, az ODESSA-nak.  A másik volt a gúnyosan patkányutaknak nevezett vatikáni menekülési útvonal, de ne feledkezzünk meg a Svájci bankok hathatós segítségéről sem, mert ők menekítették át a sokmilliárdos vagyonokat a délameriaki bankokba. A brazil tudományos akadémia fontosnak tartotta gyorsan cáfolni, hogy a férfi nem Adolf Hitler, csak egy ó német őslakos. Azt mesélte egy volt német tiszt, hogy az 56 éves Hitler helyett egy 87 éves parkinzon és Alcheimer kóros szenilis haldoklót adtak a médiának, akkor már Spanyolországban volt az eredeti Hitler egy vidéki szállodában várta a tengeralattjárót, ami átviszi Argentinába. Azt mesélték 13 hónapig volt börtönbe. Ha hinni lehet a pletykáknak, rengeteg betegsége volt, irritábilis bélszindróma, hypohondria, parkinzon kór, hypospadiazis, hypertónia, paranoia,skizofrénia, bipoláris depresszió, encephalitis. Minden héten egyszer jött hozzá négy öltönyös orvos fekete mercédesz autóban. Az egész tememtőt lezárták az nap.  A kocsmában hallottam, Alonsótól hogy ő megleste a szertartást az emeleti ablakból látscővel, de se sírásás se koporsó nem volt a ceremónia alatt. Még a vele együtt élő asszony se mehetett el atemetési szertartásra. Azt is mondta, hogy az orvosok akik meglátogatták minden héten több üveg infuziót adtak minden alkalommal az öregnek. Volt hogy vérátömlesztést kapott, olyankor kisimult az arca és pirospozsgás lett párnapra. Mamár tudom, hogy egy stróman volt, aki a 4. birodalom felépítésének volt a szimbóluma. Életben tartották a legendát a dublőrök segítségével. Néhány pohárka cachaça után  két haverommal úgy döntöttünk, kiássuk Adolf sirját, aki előző héten temettek oda nagy titokban. Az alkohol kivette belőlünk az erőt, nem tudtuk a szikla kemény földet megbontani. Szerintem a sírhantot nem is ásták ki, csak emeltek egy 10 cm magas sírt a felszínére, színjáték volt az egész temetés. Hoztunk egy 4m hosszú acél szurkát, amivel a koporsó pontos helyét meg tudjuk határozni ásás nélkül. Az eredmény lesújtó volt, mert a 40cm-enként történt szurkálás nem mutatta meg a koporsó helyét. Az eredetileg csak csínynek indult szórakozás véresen komollyá változott amikor felfogtuk hogy nincs senki oda eltemetve a keresztfa alá. a környező földfelsszíni talajból emeltek egy gyerekhomokozónyi sírhalmot a látszat kedvéért. Adódik a kérdés hol a holttest? Nagyon megijedtónk, nem akartunk az apáca sorsára jutni.

 

  

Meu encontro com Adolf Leipzig (Reminiscências)

Moro no estado do Mato Grosso, perto da fronteira com a Bolívia, em 1982 nos encontramos várias vezes na loja de ração Morais. Ele sempre vinha à loja à noite, pouco antes de fechar, comprava ração para pássaros com um saquinho. Nós éramos pobres, morávamos na rua José Abado nessa época. Sua morte foi um grande evento, velhos oficiais alemães de todo o mundo compareceram ao seu funeral. Não pudemos participar da cerimônia, a pedido da família, a cerimônia foi encerrada. Ele tinha um mapa velho e gasto, disse a todos que o mapa vinha do Vaticano e mostrava a localização de um tesouro. Ele conseguiu o mapa do cardeal do Vaticano que organizou sua fuga. Dizia-se que os jesuítas procuravam um tesouro escondido nas grutas perto de Nossa Senhora do Livramento. Eles também disseram que está sob a proteção do Vaticano.

No início dos anos 1980, uma freira polonesa a reconheceu, mas nunca mais a vimos. Muitas pessoas o consideravam um velho tolo mal-humorado, caprichoso e senil por causa de sua obsessão. Originalmente, um submarino o trouxe para a Argentina, de onde seguiu para o Paraguai, e ele gostou da nossa pacata vila aqui. Seus avós emigraram da Europa, então ele já nasceu aqui, por isso é considerado alemão. Meus pais apenas se referiam a ele como "o velho alemão". Ele tentou espalhar essa lenda sobre si mesmo em todos os lugares. ele ficou feliz em visitar pequenas lojas onde o proprietário era um falante nativo de alemão. Havia uma floresta na periferia da aldeia, eles foram lá colher cogumelos com uma mulher e dois homens. Ele estava sempre acompanhado de dois homens, nunca o vi sozinho na rua, eu e minha irmã íamos muito lá, nos encontrávamos com frequência, mas nunca podíamos conversar com ele, ele sempre estava calmo e seus companheiros definitivamente mandavam nos afastar se chegarmos muito perto dele.

Ele se sentiu superior e mostrou isso. ele falava tão baixinho o tempo todo que nem o ouvíamos, apenas sussurrava o que queria no ouvido da mulher e ela falava bem alto. A Academia Brasileira de Ciências achou importante refutar rapidamente que o homem não era Adolf Hitler, apenas um velho nativo da Alemanha. Disseram-me que as duas escoltas marcona eram enfermeiras, mas para mim pareciam mais guarda-costas. seus olhares diziam que eles iriam até o fim para proteger esse velho tolo senil. Ele operava uma rede de fofocas na vila, uma vez que um conhecido no pub local comentou, brincando, que se essas são suas enfermeiras, não vejo muito futuro para ele. Na noite seguinte, voltando do bar para casa, ele foi atropelado por um carro e morreu.

----------

A szülők felelőssége

A középiskolába érkező gyerekek személyiségfejlődése évtizedek óta elmarad az európai átlagtól. Nem nevelik a szülők a gyermekeiket, csak sodródnak az árral, ki marad a családi szocializáció. 

  A gyermek a nevelési érzelmi elhanyagoltság miatt képtelen  alkalmazkodni a környezetéhez, higiénés hiányosságok figyelhetők meg nála,  a szükségesnél kevesebb figyelem irányul rá a szülőktől, ami magatartás zavart, és a közösségbe való beilleszkedést nehezíti. A hipermotilitás súlyos éretlenségi tünet, az idegrendszer szervezetlenségéről tájékoztat. A beilleszkedési zavar eredménye a bohóckodás az órán, a fegyelmezetlenség. Sajnos a család is lehet rossz társaság. Az életkorához megfelelő mentális érettség lemarad a többi gyermekhez képest. A nevelő megpróbál segíteni, de nehéz azt a handicapet ledolgozni amit a szülő elmulasztott egy évtizeden keresztül. A szociális fóbiák és a szorongás csak következménye a neveltetés elmaradásának. Hova vezet ez? Az antiszociális személyiségzavar (ADHD) hiperaktív, nehezen figyelő, fegyelmezetlen gyermekkori viselkedés és a magatartási zavarok előre jelezhetik a későbbi felnőtt antiszociális személyiségzavarát. Félő hogy felnőt korra kialakul bennük egy kórosan torzult személyiség. Az ilyen gyermek vagy felnőtt rosszul viseli a monotóniát, hamar elunja magát, állandóan új impulzusokra vágyik, ami felelőtlenséggel párosul. Hazudozók, manipulálják a többieket, nincs lelkiismeret-furdalásuk, gyenge az emocionális életük, érzéketlenek, impulzívak, azaz csekély mértékben képesek kontrollálni viselkedésüket, ami akár agresszivitáshoz is vezethet, vagy büncselekményhez. A törvények és a szabályok nem érdeklik, gyakran kegyetlenek, lelkiismeretlenek és nem éreznek semmiféle lelkifurdalást, ha kárt okoznak másnak. Hiányzik a felelősség, az emóció, azok az attitüdök, amiket a szülő elmulasztott belenevelni. Amikor gyilkosság miatt börtönbe kerül a gyerek a szülő széttárja a karját és nem érti mi történhetett, de a saját felelősségét nem vizsgálja soha. A gyerek a sorozatos kudarcélmény miatt  depressziós reményvesztett lesz, és érzelmileg fásult. A kialakuló bipoláris depresszió, akár suiciditáshoz is vezethet. A megfelelő nevelés hiánya, az alapvető szociális kapcsolatokat nehezíti meg, ami belső feszültséget eredményez. Az önismeret hiánya saját magunk és környezetünk félreértéséhez vezet. Képtelenek vagyunk saját vágyainkat, igényeinket felmérni és reálisan megválasztani céljainkat, életstratégiánkat, valóságos teljesítőképességünket.A tehetetlenségből táplálkozó indulat, düh vagy agresszió, szintén egy érzés, ami a környezettel vagy önmagunkkal szemben fellépő problémák megoldatlanságából fakad. Akik nehezen kezelik érzelmi, indulati életüket, gyakoriak a szélsőséges érzelmi megnyilvánulásokat mutatnak, a depresszió és a mánia együtt van jelen. A sorozatos kudarcélmények depresszióhoz vezetnek, elhatalmasodása a személyiségen mértéktelen károkat okozhat, életképtelenné, tehetetlenné teheti az abban szenvedőt, suiciditáshoz vezethet. A sorozatos kudarc és megoldhatatlan problémák,  előidéznek lelki sokkot, ami kiválthat disszociatív személyiségzavart, amikor a gyerek saját személyisége elől menekül egy másik személyiségbe világba, a fantázia által kreált állapotba, emellett megmarad a régi énje is, de hol az egyik, hol a másik kerül a felszínre, de nem keverebdő össze a skizofrén személyiséggel. A depresszió egy szerényebb formája a disztímia, ami a gyerekeknél apátia formájában, tinédzser és korai felnőttkorban viselkedési problémákban nyilvánul meg, mint a szocializációnak, a környezeti hatásoknak és a nevelésnek következménye, azaz a betegség hátterében bio-pszicho-szociális okok húzódnak meg. A test együtt fejlődik a lelkével, de amíg a testi fejlődés egy szempillantással felmérhető, addig a lelki nem, és ha nem neveli a szülő a gyermekét, akkor lemarad és a handikap kulturális szakadékká tágul az idő múlásával. A másik véglet az elkerülő személyiségzavar, amikor zárkózott lesz a gyerek. A következő a menekülés a szenvedélyekbe, dohányzás, alkohol, drog.         Ha a szenvedélye a napi tevékenységének, családi-, társas-, munkahelyi tevékenységének rovására megy, akkor nagy a baj, a szenvedéllyel töltött napi időtartam növekedése vezethet, pénzügyi csődhöz, vagy súlyosabb esetben akár az összeütközéshez a törvénnyel. A következő kórkép az iskolában a hiperaktivitás, amikor a gyermek figyelme és energiája nincs kontroll alatt. Túlmozgásos, dekoncentrált, nehéz bevonni folyamatokba. A hiperaktivitás, pontosabban a figyelemhiányos hiperaktivitás zavar a magasabb szintű mentális folyamatokért az úgynevezett végrehajtó funkciókért (tervezés, cselekvésgátlás, végrehajtás, ellenőrzés, és rugalmas alkalmazkodás) felelős agyi területek eltérő működésére visszavezethető, neurológiai jellegű tünetegyüttes összefoglaló neve. Az impulziv viselkedéskontroll zavarát tekintik, a figyelemzavar és a hiperaktivitás, vagyis a motoros nyugtalanság egy fajtája. A személyiség torzulás újabb fajtája a machiavellizmus, ami gátlástalan, barátságtalan, valamint bizalmatlan és paranoid, együttműködésre, a proszociális viselkedésre és a normakövetésre képtelen. Jellemzi őt a törvények szabályok semmibe vétele, se felelősség se lelkiismerettudat.