A mozgás stabilizálása az egyensúly fenntartása elengedhetetlen feladat a robotoknál. Elég esetlenül jár a robot két lábon egy emberhez képest, mert a garavitáció instabillá teszi a mozgását. A lábak mozgatása és a tömegközéppont egyensúlyban tartása nehéz mérnöki és programozási feladat. A legtöbb robot már képes megbízhatóan mozogni egyenletes felületen, sokuknak már a lépcső sem jelent gondot, de az egyenetlen terep egyelőre megoldhatatlan feladat elé állítja őket. Többféle megoldással próbálkoznak a fejlesztők:
ASIMO járása
ZMP (Zero Moment Point): a robot számítógépe megpróbálja a robotra ható tehetetlenségi erőket (gravitáció, a járás gyorsulása és lassulása) egyensúlyban tartani a robot lábára ható ellenhatással. Ez meggátolja, hogy a robot megbillenjen vagy elessen. Ezt használja pl. a Honda ASIMO robotja. Az algoritmus dinamikus, de az egyenetlen felület még így is gondot okoz.
Ugrálás: egy vagy több, általában kettő vagy négy lábbal dinamikus mozgás érhető el, akár ügetés is.
Dinamikus egyensúly tartása: hasonló a ZMP-hez, folyamatosan figyeli a robot mozgását, és úgy helyezi a lábakat, hogy a robot stabil maradjon. A technológia a komplexitása ellenére működőképes, a kísérleti robot ugrani is tudott.
Passzív dinamika: hasonlóan az ember mozgásához, a robot a végtagok ritmikus mozgatásával ér el egyensúlyi helyzetet. Nehezen megvalósítható, de minden más technológiánál sokkal hatékonyabb.
Léteznek még egyéb mozgási módok is, ezek közül a leggyakoribb a repülés. Ide tartozik a robotpilóta, ami képes a felszállástól a leszállásig vezetni egy repülőgépet, vagy az UAV (pilóta nélküli) gép. Ezeket védelmi célokkal (tűzoltás, katonai küldetések) használják. Számos célkövető rakéta is tekinthető repülő robotnak.
A szenzorok és érzékelők feladata a megfelelő mozgásmehanizmus biztosítása.
Hatás ellenhatás törvénye!
Newton III. törvénye
Newton II. törvénye
A tehetetlenségi erő
Gyorsulási erő,centrifugális erő
Newton II. törvénye (a dinamika alapegyenlete):
Mechanikai erőhatások
ZMP (Zero Moment Point): a robot számítógépe megpróbálja a robotra ható tehetetlenségi erőket (gravitáció, a járás gyorsulása és lassulása) egyensúlyban tartani a robot lábára ható ellenhatással. Ez meggátolja, hogy a robot megbillenjen vagy elessen. Ezt használja pl. a Honda ASIMO robotja. Az algoritmus dinamikus, de az egyenetlen felület még így is gondot okoz.
Ugrálás: egy vagy több, általában kettő vagy négy lábbal dinamikus mozgás érhető el, akár ügetés is.
Passzív dinamika: hasonlóan az ember mozgásához, a robot a végtagok ritmikus mozgatásával ér el egyensúlyi helyzetet. Nehezen megvalósítható, de minden más technológiánál sokkal hatékonyabb.
Léteznek még egyéb mozgási módok is, ezek közül a leggyakoribb a repülés. Ide tartozik a robotpilóta, ami képes a felszállástól a leszállásig vezetni egy repülőgépet, vagy az UAV (pilóta nélküli) gép. Ezeket védelmi célokkal (tűzoltás, katonai küldetések) használják. Számos célkövető rakéta is tekinthető repülő robotnak.
A szenzorok és érzékelők feladata a megfelelő mozgásmehanizmus biztosítása.
Milyen erők hatnak a nem egyenletesen mozgó testre?
Deformáció és mozgásállapot-változásHatás ellenhatás törvénye!
Newton III. törvénye
Newton II. törvénye
A tehetetlenségi erő
Gyorsulási erő,centrifugális erő
Newton II. törvénye (a dinamika alapegyenlete):
Mechanikai erőhatások
Nincsenek megjegyzések:
Megjegyzés küldése